AUTOSAR 개발자 실전 가이드

# CanIf부터 CanNm까지 — CAN 통신 스택 계층 분리

## AUTOSAR CAN 스택 전체 그림

CAN 관련 모듈이 이렇게 많은 이유가 있다. 각 모듈이 명확하게 분리된 역할을 갖는다.

```
[SWC] ──── RTE ────
                   COM ← 신호 패킹/언패킹
                   PduR ← 라우팅
           ┌───────┴───────┐
          CanTp          CanNm
(멀티프레임 분할/조립)  (네트워크 관리)
           └───────┬───────┘
                 CanIf ← CAN ID 필터링, PDU 매핑
                   │
              CAN Driver ← 하드웨어 직접 제어
                   │
              [CAN 버스 하드웨어]
```

---

## CanIf — 하드웨어 추상화

CanIf(CAN Interface)는 CAN 드라이버와 상위 레이어 사이의 추상화 레이어다. 역할:
- CAN ID → PduId 매핑
- 수신 필터 적용
- 여러 CAN 컨트롤러를 하나의 API로 통일

```c
/* 상위 레이어에서 본 CanIf 전송 */
Std_ReturnType result;
result = CanIf_Transmit(CanIfTxPduId, &PduInfo);

if (result != E_OK) {
    /* TX 버퍼 풀, Bus Off 등 처리 */
}
```

CanIf 설정에서 중요한 것: `CanIfRxPduCanIdType`(Standard/Extended), `CanIfRxPduDlc` 설정이 하드웨어 필터와 일치해야 한다.

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## CanTp — 멀티프레임 전송

CAN 프레임 하나는 최대 8바이트(Classic CAN), CAN FD는 최대 64바이트다. UDS 진단 메시지처럼 긴 데이터는 CanTp(CAN Transport Protocol, ISO 15765-2)가 분할/재조립한다.

```
SF (Single Frame): 7바이트 이하 데이터
FF (First Frame):  멀티프레임 첫 번째
CF (Consecutive Frame): 이후 프레임
FC (Flow Control): 수신 측 준비 완료 알림
```

```c
/* DCM → CanTp → CanIf 경로로 UDS 응답 전송 */
PduInfoType pdu_info = {
    .SduDataPtr = response_buffer,
    .SduLength  = response_length
};
CanTp_Transmit(CanTpTxSduId, &pdu_info);
```

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## CanNm — 네트워크 관리

CanNm(CAN Network Management)은 ECU가 CAN 버스에 참여/이탈하는 것을 관리한다. 슬립 모드 진입/해제 시 사용된다.

**네트워크 상태 전환:**

```
BusSleep → PrepareBusSleep ← 슬립 요청
               ↓ (카운터 만료)
           BusSleep ← 모든 ECU 슬립
               ↑
           Normal ← CanNm_NetworkRequest() 호출 시 워크업
```

```c
/* 네트워크 깨우기 요청 */
CanNm_NetworkRequest(CanNmChannelHandle);

/* 슬립 허용 요청 */
CanNm_NetworkRelease(CanNmChannelHandle);
```

CanNm PDU에는 Node ID와 CBV(Control Bit Vector)가 포함된다.

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## CanSM — CAN 버스 상태 관리

CanSM(CAN State Manager)은 BswM의 명령에 따라 CAN 버스를 활성화/비활성화한다. Bus Off 복구도 CanSM이 담당한다.

```
NOCOM → SILENT → FULLCOM
  ↑ Bus Off Recovery ↓
  └──────────────────┘
```

Bus Off 발생 시 CanSM이 자동으로 복구 절차를 수행한다. 복구 실패 횟수가 임계값을 초과하면 DEM에 DTC를 세팅한다.

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## 실무에서 CAN 스택 디버깅 체크리스트

1. **신호 값 이상** → COM 엔디안, 비트 포지션 확인
2. **프레임 수신 안 됨** → CanIf 필터 설정, CAN ID 타입(Standard/Extended) 확인
3. **UDS 응답 없음** → CanTp 주소 설정(Physical/Functional), FlowControl 타임아웃 확인
4. **Bus Off** → CanSM 복구 카운터, 하드웨어 터미네이션 저항 확인
5. **슬립 안 됨** → CanNm PDU 전송 주기, PartialNetworking 설정 확인

CanIf부터 CanNm까지 — CAN 통신 스택 계층 분리

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