AUTOSAR 개발자 실전 가이드

# Alarm, Counter, Schedule Table 정리

## Counter — 시간 기준

Counter는 AUTOSAR OS의 시간 단위다. 하드웨어 타이머의 틱을 세는 역할을 한다.

```
하드웨어 타이머 → OS Counter → Alarm/Schedule Table
```

Counter 설정의 핵심 파라미터:

| 파라미터 | 의미 |
|---------|------|
| `OsCounterMaxAllowedValue` | Counter의 최대 틱 값 (MAX → 0으로 wrap) |
| `OsCounterTicksPerBase` | 1 base unit(ns/us)당 틱 수 |
| `OsCounterMinCycle` | Alarm의 최소 주기 |

실무에서 Counter 직접 조작은 드물다. 대부분 Alarm 설정에서 참조할 뿐이다.

---

## Alarm — 주기 Task 활성화

Alarm은 Counter가 특정 값에 도달하면 Task 활성화, 이벤트 설정, 콜백 호출 등의 액션을 수행한다.

```c
/* 시스템 시작 시 10ms 주기 Alarm 설정 */
SetRelAlarm(
    Alarm_Task10ms,     /* Alarm 이름 */
    10,                 /* 첫 번째 발생까지 Counter 틱 */
    10                  /* 반복 주기 (0이면 1회성) */
);
```

일반적으로 주기 Task는 Alarm으로 활성화된다.

```
OsAlarm_Task10ms
  └── OsAlarmAction: ActivateTask(Task_10ms)
  └── OsAlarmCounterRef: SystemTimer
  └── 주기: 10ms
```

---

## Schedule Table — 복잡한 타이밍 관리

단순 주기 이상의 타이밍이 필요할 때 Schedule Table을 쓴다. 하나의 테이블에 여러 Expiry Point를 정의한다.

```
Schedule Table "CycleTable" (주기 100ms)
  Expiry Point @ 0ms:   ActivateTask(Task_100ms), SetEvent(Task_A, EVT_START)
  Expiry Point @ 10ms:  ActivateTask(Task_10ms)
  Expiry Point @ 20ms:  ActivateTask(Task_10ms)
  ...
  Expiry Point @ 90ms:  ActivateTask(Task_10ms)
```

```c
/* Schedule Table 시작 */
StartScheduleTableRel(ScheduleTable_Main, 0U);
```

Schedule Table은 여러 Task 간 타이밍 관계가 중요한 경우(예: CAN 송수신 동기화, 센서 샘플링과 처리 순서)에 유용하다.

---

## Alarm vs Schedule Table 선택

| 상황 | 선택 |
|------|------|
| 단일 Task를 고정 주기로 활성화 | Alarm |
| 여러 Task의 실행 순서·타이밍 동기화 | Schedule Table |
| 시작 오프셋(phase) 제어 필요 | Schedule Table |
| 구현 단순성 필요 | Alarm |

---

## OsCounter 대신 GetCounterValue 활용

```c
TickType current_tick;
GetCounterValue(SystemTimer, &current_tick);

/* 경과 시간 계산 */
TickType elapsed;
GetElapsedValue(SystemTimer, &current_tick, &elapsed);
```

Task 내에서 간단한 시간 측정이 필요할 때 유용하다. `elapsed`가 Alarm 주기보다 크면 Task가 늦게 실행되고 있다는 신호다.

Alarm, Counter, Schedule Table 정리

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