AUTOSAR 개발자 실전 가이드

# SWC와 Runnable — 실행 단위 이해

## SWC(Software Component)란

SWC는 기능적으로 완결된 소프트웨어 모듈이다. 예를 들면:

- `EngineControlSWC` — 엔진 RPM 제어
- `BatteryMonitorSWC` — 배터리 전압 감시
- `ClimateControlSWC` — 공조 시스템 제어

SWC는 포트를 통해서만 외부와 통신한다. 내부 구현은 외부에 노출하지 않는다.

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## Runnable Entity — SWC의 실행 단위

하나의 SWC 안에는 여러 Runnable이 있을 수 있다.

```
EngineControlSWC
├── Runnable_Init        ← 초기화 시 1회 실행
├── Runnable_10ms        ← 10ms 주기로 실행
└── Runnable_OnEvent     ← 특정 이벤트 발생 시 실행
```

Runnable은 OS Task에 매핑된다. 정확히는 **Task → RTE 코드 → Runnable** 호출 순서다.

```c
/* OS Task (자동 생성 코드) */
TASK(Task_10ms)
{
    Rte_Task_Dispatch_10ms();    /* RTE가 10ms Runnable들을 차례로 호출 */
    (void)TerminateTask();
}

/* Runnable 구현 (개발자가 작성) */
FUNC(void, EngineControl_CODE) EngineControl_Runnable_10ms(void)
{
    float32 rpm;
    Rte_Read_EngineControl_RotationSpeed(&rpm);
    /* 제어 로직 */
}
```

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## Runnable 트리거 종류

| 트리거 | 설명 | 예시 |
|--------|------|------|
| `TimingEvent` | 주기적 실행 | 10ms, 100ms 제어 루프 |
| `InitEvent` | ECU 시작 시 1회 | 변수 초기화 |
| `DataReceivedEvent` | 데이터 수신 시 | CAN 메시지 수신 트리거 |
| `SwcModeSwitchEvent` | 모드 변경 시 | 주행/주차 모드 전환 |
| `BackgroundEvent` | 빈 시간에 실행 | 진단, 로그 처리 |

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## SWC 종류

| 타입 | 설명 |
|------|------|
| Application SWC | 일반 기능 로직 |
| Sensor-Actuator SWC | 하드웨어와 직접 연결되는 SWC (MCAL 근처) |
| Service SWC | BSW 서비스를 애플리케이션에 제공 (NvM, DCM 등) |
| Composition SWC | 여러 SWC를 묶는 논리적 컨테이너 |

기능 개발자는 **Application SWC**만 구현하면 된다.

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## SWC 설계 원칙

1. **단일 책임** — 하나의 SWC는 하나의 기능 도메인을 담당한다
2. **포트만으로 통신** — 전역 변수로 다른 SWC 데이터에 접근하지 않는다
3. **재사용 가능** — 하드웨어 의존성 없이 다른 ECU에 이식 가능해야 한다
4. **Runnable 크기** — 하나의 Runnable은 짧게 유지한다. 긴 연산은 Background Task나 별도 Runnable로 분리한다

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## 실무 함정: Runnable 재진입

하나의 Runnable이 여러 Task에 매핑되면 **재진입(re-entrancy)** 문제가 생길 수 있다.

AUTOSAR SWS에서는 Runnable이 기본적으로 **비재진입**이라고 가정한다. 동시에 두 Task에서 같은 Runnable이 실행되는 구성은 피해야 한다. arxml에서 `canBeInvokedConcurrently`를 확인할 것.

SWC와 Runnable — 실행 단위 이해

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