AUTOSAR 개발자 실전 가이드

# AUTOSAR 레이어드 아키텍처 구조

## 전체 레이어 상세

```
┌──────────────────────────────────────────────┐
│              Application Layer               │
│  SWC   SWC   SWC   SWC   SWC   SWC          │
├──────────────────────────────────────────────┤
│                    RTE                       │
├───────────┬───────────┬──────────────────────┤
│  Services │ ECU Abstr │  Complex Drivers      │
│  Layer    │ Layer     │  (직접 HW 접근)       │
├───────────┴───────────┴──────────────────────┤
│           MCAL (Microcontroller              │
│           Abstraction Layer)                 │
├──────────────────────────────────────────────┤
│              Hardware                        │
└──────────────────────────────────────────────┘
```

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## 각 레이어 역할

### Application Layer — SWC
기능 로직이 사는 곳. 엔진 제어, 에어백 판단, 공조 시스템 등 실제 차량 기능을 구현하는 소프트웨어 컴포넌트(SWC)들이 위치한다.

SWC는 하드웨어를 직접 모른다. RTE API만 사용한다.

### RTE (Runtime Environment)
SWC 간 통신을 중계하는 미들웨어다. 컴파일 타임에 설정에 따라 자동 생성되며, 같은 ECU 내부 통신(intra-ECU)이든 다른 ECU와의 통신(inter-ECU)이든 SWC 입장에서는 동일한 API로 접근한다.

```c
/* SWC가 온도 데이터를 읽는 코드 */
Std_ReturnType ret;
float32 temperature;
ret = Rte_Read_TempSensor_Value(&temperature);
```

### BSW — Services Layer
- **AUTOSAR OS** — 태스크 스케줄러, 알람, 카운터
- **COM** — ECU 간 통신 (CAN, LIN, FlexRay, Eth PDU 전송)
- **DCM** — 진단 통신 (UDS)
- **NvM** — 비휘발성 메모리 관리
- **WDG** — 워치독 관리

### BSW — ECU Abstraction Layer
- **PORT** — GPIO 핀 방향·풀업 설정
- **DIO** — GPIO 레벨 읽기/쓰기
- **SPI** — SPI 버스 추상화
- **ADC** — 아날로그 입력 추상화

### MCAL
레지스터를 직접 제어하는 최하위 드라이버. MCU 공급사 또는 AUTOSAR 툴벤더가 제공한다. 개발자가 직접 수정할 일은 거의 없다.

### Complex Drivers
레이어 규칙을 무시하고 하드웨어에 직접 접근하는 특수 드라이버. AUTOSAR 레이어를 통하면 성능이 안 나오는 경우(예: 고속 인코더, 전류 측정)에 사용한다.

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## 개발자가 주로 건드리는 레이어

| 역할 | 주로 작업하는 레이어 |
|------|-------------------|
| 애플리케이션 개발자 | SWC, Runnable 구현 |
| BSW 통합 담당 | BSW 설정, OS Task 설정, COM Stack |
| MCAL 포팅 담당 | MCAL 드라이버 설정, Complex Drivers |

대부분의 기능 개발자는 **SWC/Runnable 구현**에만 집중하면 된다. RTE 아래는 툴과 통합 담당자 영역이다.

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## 빌드 결과물 구조

AUTOSAR 프로젝트의 빌드 구조를 단순화하면 이렇다.

```
generated/          ← 툴이 자동 생성 (건드리지 말 것)
  Rte_*.c / Rte_*.h
  Os_Cfg.c / Os_Cfg.h
  
src/
  swc/              ← 개발자가 직접 작성
    EngineControl.c
    BrakeSWC.c
  
bsw/                ← BSW 라이브러리 (벤더 제공)
  Com/
  Os/
  NvM/
```

`generated/` 폴더는 arxml 설정이 바뀔 때마다 재생성된다. 이 파일들을 수동으로 수정하면 다음 생성 시 덮어씌워진다.

AUTOSAR 레이어드 아키텍처 구조

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