Embedded C Advanced — 멀티코어 · RTOS · 기능안전 펌웨어 설계

# Embedded C Advanced

## 이 문서 패키지에 대하여

이 패키지는 단순한 GPIO 토글이나 UART 전송을 넘어서,
**양산 수준의 임베디드 펌웨어**를 설계하고 구현하는 데 필요한 개념과 실전 패턴을 다룬다.

대상 독자는 C 기초와 MCU 주변장치 제어 경험이 있고,
이제 **멀티코어 동기화 / DMA / RTOS / 기능안전 / 보안 부트** 영역으로 넘어가려는 개발자다.

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## 타깃 플랫폼

| 항목 | 내용 |
|---|---|
| MCU 계열 | Infineon Aurix 2G (TC3xx) |
| 예시 디바이스 | TC37x (TC374, TC375, TC377 등) |
| CPU 아키텍처 | TriCore v1.6.2 (32-bit RISC + DSP + VLIW) |
| 코어 수 | CPU0 / CPU1 / CPU2 (3코어) |
| 컴파일러 | Tasking VX / GCC TriCore / LLVM TriCore |

> 다른 MCU(STM32, RH850, S32K 등)를 사용하더라도
> **개념 파트**는 아키텍처 독립적으로 기술하고,
> TC37x 특화 내용은 별도 구분하여 설명한다.

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## TriCore 아키텍처 개요

Aurix TC37x의 CPU 코어는 TriCore라는 독자 아키텍처를 사용한다.
일반적인 ARM Cortex-M 계열과 다음과 같은 차이가 있다.

```
┌─────────────────────────────────────────────┐
│              TriCore Pipeline                │
│                                             │
│  Integer  │  Load/Store  │  Loop/Branch     │
│   Unit    │    Unit      │    Unit          │
│ (IP 슬롯) │  (LS 슬롯)   │  (FX 슬롯)       │
└─────────────────────────────────────────────┘
        VLIW: 최대 2 명령어 동시 디스패치
```

- **VLIW(Very Long Instruction Word)**: 64비트 패킷 하나에 IP + LS 명령 동시 인코딩 가능
- **태스크 레지스터 세트**: A(주소) 16개 + D(데이터) 16개 — 컨텍스트 스위치 오버헤드 최소화
- **CSA(Context Save Area)**: 하드웨어가 자동으로 레지스터 문맥을 연결 리스트에 저장/복구
- **인터럽트 지연**: 하드웨어 CSA 덕분에 ARM 대비 인터럽트 진입 사이클이 짧음

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