ComSignal에서 PduR까지 — 신호가 CAN 프레임이 되는 경로

# ComSignal에서 PduR까지 — 신호가 CAN 프레임이 되는 경로

## 신호 하나가 버스에 나가기까지

AUTOSAR에서 SWC가 `Rte_Write`로 값을 쓰면 그 데이터는 여러 레이어를 통과해 실제 CAN 프레임이 된다. 이 흐름을 모르면 신호 값이 왜 이상하게 찍히는지 디버깅하기가 매우 어렵다.

```
SWC → Rte_Write → COM → PduR → CanIf → CAN Driver → 버스
```

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## COM 레이어 — 신호 패킹

COM(Communication) 모듈은 개별 신호(Signal)를 IPdu 바이트 배열로 패킹한다.

```
IPdu: 8바이트
  [0]     [1]     [2]     [3]     [4]     [5]     [6]     [7]
  ↑Signal_A(8bit)
          ↑Signal_B(16bit, Big-Endian)
                                  ↑Signal_C(1bit, bit3)
```

**엔디안 설정 — 실무에서 가장 많이 틀리는 부분:**

| 설정 | 의미 |
|------|------|
| `OPAQUE` | 바이트 순서 변환 없음 (raw bytes) |
| `BIG_ENDIAN` | MSB first (Motorola) |
| `LITTLE_ENDIAN` | LSB first (Intel) |

CAN 데이터베이스(.dbc)의 Byte Order와 COM 모듈 설정이 일치해야 한다. 불일치 시 값이 뒤집혀 나온다.

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## PduR — 라우팅 테이블

PduR(PDU Router)는 IPdu를 어느 경로로 보낼지 결정한다. 하나의 IPdu가 여러 버스(CAN, Ethernet, LIN)로 동시에 나갈 수도 있다.

```
COM → PduR
        ├── CanIf (CAN 버스 A)
        ├── CanIf (CAN 버스 B — 게이트웨이)
        └── EthIf (Ethernet)
```

PduR 라우팅 경로는 arxml에서 설정한다. 런타임에 변경 불가다.

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## IPdu 전송 조건

COM 모듈의 IPdu 전송 방식:

| 방식 | 설명 |
|------|------|
| `DIRECT` | 신호가 바뀌면 즉시 전송 |
| `PERIODIC` | 주기적으로 전송 (Task에서 `Com_SendSignal` 후 MainFunction에서 전송) |
| `TRIGGERED` | 신호 변화 + 주기의 혼합 |
| `MIXED` | DIRECT + PERIODIC 결합 |

실무에서 대부분의 제어 신호는 `PERIODIC`, 이벤트 기반 신호는 `DIRECT`나 `MIXED`를 쓴다.

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## Com_SendSignal / Com_ReceiveSignal

SWC가 RTE를 통하지 않고 직접 COM API를 쓰는 경우(BSW 내부):

```c
/* 신호 전송 */
Std_ReturnType ret;
uint16 speed_value = 250U;
ret = Com_SendSignal(ComConf_ComSignal_VehicleSpeed_Tx, &speed_value);

/* 신호 수신 */
uint8 gear_pos;
Com_ReceiveSignal(ComConf_ComSignal_GearPosition_Rx, &gear_pos);
```

SWC 레벨에서는 `Rte_Write`/`Rte_Read`를 쓰고, RTE가 내부적으로 `Com_SendSignal`을 호출한다.

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## 수신 측 타임아웃 처리

`ComRxDataTimeoutAction` 설정:

```c
/* 수신 타임아웃 알림 콜백 */
void Com_CbkRxTOut_VehicleSpeed(void)
{
    /* 수신 중단 — 안전 기본값으로 대체 */
    last_valid_speed = 0U;
    rx_timeout_flag = TRUE;
}
```

타임아웃 설정은 `ComDeadlineMonitoringEnabled`와 `ComTimeout` 파라미터로 제어한다.

ComSignal에서 PduR까지 — 신호가 CAN 프레임이 되는 경로

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